IMU紧耦合的多激光雷达定位与建图方法

来源：电子测量技术杂志2024年第9期北京时间：

作者：李倩，陈付龙，郑亮，赵法龙，陈智君

单位：1.长三角哈特机器人产业技术研究院 芜湖 241006; 2.安徽师范大学计算机与信息学院 芜湖 241000

摘要：在许多移动机器人的应用场景下，如自动化仓储物流场景，由于激光雷达安装位置的限制，采用单一激光雷达的SLAM解决方案存在视场受限以及难以闭环的问题。为此基于FASTLIO2算法提出了一种IMU紧耦合的多激光雷达定位与建图方法，该方法在扩展了机器人的感知范围的同时提高了定位精度和建图效果。通过公开数据集的离线测试以及自建实验平台的在线测试，相较于M-LOAM、FAST-LIO2和Faster-LIO算法，所提出的算法在定位精度和建图效果上取得了显著提升，并具有更低的回环漂移。

关键词：移动机器人;同时定位与建图;多激光雷达;紧耦合;惯性导航

基金资助：国家自然科学基金（61972438）、芜湖市科技计划项目（2022yf50）资助