基于GTDBO-Perceiver的工件装配预测控制方法

来源：电子测量技术杂志2025年第20期北京时间：

作者：王一，付智超，程佳，张靖轩

单位：1.华北理工大学电气工程学院 唐山 063210; 2.唐山市先进测试与控制技术重点实验室 唐山 063210

摘要：针对复杂装配中建模困难、模型泛化能力弱等问题，提出一种融合改进蜣螂算法（GTDBO）与Perceiver模型的位姿预测方法。首先，建立理想装配体并采集六维扰动下的装配特征，通过插值构建耦合数据集。之后，Perceiver模型学习特征偏差与位姿偏差之间的非线性映射关系，并借助GTDBO优化关键超参数。该算法结合了博弈论平衡控制、自适应角度扰动及动态觅食策略。在CEC2017测试集上的实验表明，该算法的收敛速度与解质量均优于对比算法。最后，在两类工件的预测控制实验中，将该模型与雅可比法、BP网络、SVR及原始Perceiver模型进行对比。结果显示，GTDBO-Perceiver在测试集上的MAE分别达到6.72×10-2和9.96×10-2，其能在有限控制次数内将偏差收敛至公差范围，并在缺陷件场景下实现误差均衡分配，体现出良好的泛化能力。

关键词：装配位姿预测;Perceiver模型;超参数优化;GTDBO算法;博弈论

基金资助：河北省高等学校科学技术研究项目（CXY2024013）、教育部产学合作协同育人项目（220804992272302）资助