基于动态杆臂补偿与速度积分的GNSS位置估计方法

来源：电子测量技术杂志2025年第20期北京时间：

作者：吴瑀，陈克振，康恒波

单位：中国飞行试验研究院 西安 710000

摘要：针对试飞过程中由于复杂空域环境或高动态机动导致的GNSS失锁问题，提出了一种基于杆臂效应将INS速度修正为GNSS速度的算法，与标准杆臂速度补偿模型不同的是，本文考虑了杆臂旋转时的角加速度与向心加速度来适应飞机的高动态机动动作。实现了将修正后的GNSS速度在ECEF坐标系上的欧拉积分，最后通过前后向同时积分来减小累积误差。本文通过真实的试飞数据验证了算法的有效性，模拟GNSS失锁10 s的实验结果表明：当飞机处于爬升或滚转的机动状态时，积分的累积误差未发散且该算法的计算结果与GNSS误差在厘米级到米级之间。

关键词：杆臂效应;多源数据融合;误差补偿;坐标变换