基于MLS的三维扩展目标PMBM跟踪算法

来源：系统工程与电子技术杂志2023年第11期北京时间：

作者：衡博文, 李翠芸, 李想

单位：西安电子科技大学电子工程学院, 陕西 西安 710071

摘要：针对传统三维扩展目标跟踪算法形状估计精度低的问题, 提出了一种基于移动最小二乘的泊松多伯努利混合(Poisson multi-Bernoulli mixture based on the moving least square, MLS-PMBM)滤波跟踪算法。该算法基于MLS模型构建三维扩展目标的形状矩阵, 通过PMBM滤波器预测和更新目标的运动状态, 利用移动最小二乘算法更新形状矩阵, 结合目标质心状态与形状估计完成对三维扩展目标的跟踪。仿真实验与实际点云数据的验证表明, 与现有算法相比, 本文所提算法在多扩展目标的形状估计方面具有更优的性能, 具有较高的泛用性。

关键词：多扩展目标跟踪,移动最小二乘,形状矩阵,泊松多伯努利混合

基金资助：国家自然科学基金(61871301)