基于局部感知的无人艇集群过复杂障碍场方法

来源：系统工程与电子技术杂志2024年第8期北京时间：

作者：刘昊, 张云飞, 赵继成

单位：1. 云洲智能科技股份有限公司, 广东 珠海 519082；2. 云洲创新科技有限公司深圳研究院, 广东 深圳 518106

摘要：针对当前基于中央控制策略解决无人艇(unmanned surface vehicle, USV)过复杂障碍场智能化程度不足的问题, 提出一种基于局部感知的USV集群自主决策通过复杂障碍场方法。所提方法采用自组织协同思想, 利用USV的局部感知能力获取周边水域的有效信息, 将自组队形和自主避障决策权交由USV执行, 促使集群自组织通过复杂障碍场并达成无序到有序的队形演化。仿真结果表明, 采用所提方法的集群过复杂障碍场过程明显优于基于人工势场的同类方法。所提方法可在确保生存率前提下自组织实时集群自组队形、自主避障和自适应航行, 对提升集群适应能力具有重要意义。

关键词：无人艇集群,局部感知,复杂障碍场,自组队形,安全规避

基金资助：珠海市产学研合作项目(ZH22017002210014PWC)