大型舱段装配中的水平对接技术
来源：计算机集成制造系统杂志2015年第9期北京时间：
作者：易旺民,段碧文,高峰,韩先国
单位：1.北京卫星环境工程研究所2.北京航空航天大学机械工程及自动化学院
摘要：为满足航天器舱段对接装配的高精度、自动化需求,提出一种基于自动化手段的大型舱段对接装配技术,即水平对接技术。从理论的角度介绍了该技术的工作原理,阐述了其基于并联机构的位姿控制和力随动控制两大技术要点,进行了舱段水平对接装配试验。通过实验证明了位姿控制方式能将销钉轴线位姿精度从0.3mm提高到0.1mm,满足舱段对接在销钉插入销孔阶段的位姿精度要求,同时证明了力随动控制能根据支链力变化实时变换舱段位姿,满足舱段对接在压紧密封圈阶段的舱段小变形要求。
关键词：舱段装配,水平对接,并联机构,位姿控制,力随动控制
基金资助：航空科学基金资助项目(20081651025)。
