四轮移动机器人直线运动下的力矩优化控制
来源：计算机集成制造系统杂志2016年第3期北京时间：
作者：周卫华,王班,郭吉丰
单位：1.台州职业技术学院自动化研究所2.浙江大学电气工程学院
摘要：基于连续切换轮的四轮驱动移动机器人由于其结构的特殊性,运动时四轮相互挤压,单轮输出力矩波动大,导致出现电机连接件机械磨损加剧、能耗增加等现象。针对此类问题,根据轮子与车体的运动学和动力学关系,提出同时控制车体速度与单轮输出力矩的双闭环控制方法。理论分析及实验对比表明,采用该控制方法,移动机器人沿八个特定方向做直线运动时,单轮输出力矩波动小,车体能量利用率及稳定性均有不同程度的提高。
关键词：直线运动,力矩分配,优化控制,移动机器人,双闭环控制方法
基金资助：浙江省重大工业资助项目(2008C01032-3)。
