三维阶梯轴孔非接触式装配技术研究
来源：计算机集成制造系统杂志2017年第1期北京时间：
作者：吴小勇,谢志江,陈长松,刘飞
单位：重庆大学机械传动国家重点实验室
摘要：针对某装备轴孔空间精密对接问题,提出了适用于三维阶梯轴孔非接触式装配的新方法。在装配过程中,借助绝对臂测量机建立系统的统一坐标系,构建了轴孔全行程间隙最小值最大化模型,并以此为目标提出一种高效率的目标寻优算法——邻域搜索法,从而确定最佳装配位姿。设计了一种6自由度混联机器人,运用螺旋理论计算其自由度,通过解析法构建系统位置正解;利用优化后的姿态参数进行姿态变换,最终完成三维阶梯轴孔非接触式精密装配对接。仿真和试验证明该方法可靠,并可有效应用于工业阶梯轴孔装配。
关键词：轴孔装配,非接触,机器人,螺旋理论,位姿变换
基金资助：国家自然科学基金资助项目(U1530138);中央高校基本科研业务费资助项目(CDJZR14905502,106112015CDJXY110005)。
