基于低维度平衡态采样的线缆装配路径规划
来源：计算机集成制造系统杂志2017年第10期北京时间：
作者：刘佳顺,刘检华,林海立,马江涛
单位：北京理工大学机械与车辆学院
摘要：针对复杂产品中柔性线缆装配路径自动求解困难的问题,提出一种基于低维度平衡态采样的线缆装配路径自动求解方法。该方法首先建立了基于Cosserat弹性杆理论的线缆物理属性模型,通过引入“引导路径”对线缆类可变形体运动规划的高维度问题进行降维,在沿“引导路径”的低维度空间中,以线缆两端约束参数进行随机采样并构建路径图,并通过路径图中满足限定条件构型的搜索获得可行的线缆装配路径。最后,设计并开发了线缆装配路径自动求解原型系统,通过算例测试和实例验证了所提方法的可行性及效果。
关键词：线缆,装配路径规划,低维度平衡态采样,Cosserat弹性杆
基金资助：国防基础科研资助项目(JCKY2016204A502,JCKY2016203B106)。
