基于力信息的人机协调运动控制方法
来源：计算机集成制造系统杂志2018年第8期北京时间：
作者：李军强,齐恒佳,张改萍,赵海文,郭士杰
单位：河北工业大学河北省机器人感知与人机融合重点实验室
摘要：为了改善人机协作过程中人机协调运动的稳定性与舒适性,提出一种可变阻尼导纳控制方法。针对操作者运动信息不确定和操作者手臂阻抗参数可变等特点,提出依据人机交互力的大小识别操作者的运动意图,进而改变控制系统虚拟阻尼参数值的方法,以实现对人体运动的快速响应。应用实验的方法确定了可变阻尼导纳控制方法的参数范围,为人机协调运动的理论研究提供了基础。实验证明,所提控制方法能够实现协调、柔顺的人机协调运动,提高了系统的稳定性和舒适性。
关键词：人机协作,人机协调运动,导纳控制,变阻尼,人机交互力
基金资助：国家重点研发计划政府间国际科技创新合作重点专项资助项目(2016YFE0128700);河北省自然科学基金资助项目(E2018202316)。
