加加速度连续的S型加减速规划算法
来源：计算机集成制造系统杂志2019年第5期北京时间：
作者：李志杰,蔡力钢,刘志峰
单位：1.北京工业大学机械工程与应用电子技术学院2.北华航天工业学院机电工程学院
摘要：传统S型加减速算法的加加速度不连续,起止端存在突变导致机床进给过程中产生柔性冲击和振动,为改善机床动力学性能,提出一种加加速度无突变且起止端连续的加减速曲线,其加速度曲线由三角函数与直线连接组成,与纯三角函数加减速曲线相比可控性更强,可充分发挥机床的最大加速度性能。根据该加减速曲线特征,分别提出位移适配法和区间判别法对加减速模式进行规划分析和探讨。区间判别法只需简单少量计算,便可快速寻找出速度取值区间,规划出曲线构型,通过一次方程求解即可获得完整加减速曲线参数,具有高效的求解效率。对规划方法给出了详细的数学描述,并对曲线算法进行仿真和实验,得到平滑连续的加速度与速度曲线。仿真和实验结果证明了研究内容的正确性和方法的可行性。
关键词：S型加减速,加加速度连续,快速规划,S形曲线算法,数控机床
基金资助：国家科技重大专项资助项目(2014ZX04001-171)。
