复杂工业品仓储环境无人机盘库任务规划

来源：计算机集成制造系统杂志2021年第10期北京时间：

作者：潘楠1,陈启用2+,刘海石1,孙雨轩3,安裕强4,潘地林5

单位：1.昆明理工大学民航与航空学院2.昆明理工大学材料科学与工程学院3.昆明理工大学信息工程与自动化学院4.红云红河集团有限责任公司物流中心5.昆明智渊测控科技有限公司

摘要：盘库作业是各工业企业进销存系统中的重要环节,针对目前人工盘库工作效率低、容易出错等缺点,近年来出现了无人机搭载高精度便携式射频识别阅读器进行库存盘点的技术。其中,航迹规划是需要解决的关键问题。为减少能耗并提高盘库效率,以能效比最低以及时效比最小为目标来构造目标函数,建立了相应的无人机航迹规划数学模型,提出一种基于生命周期群搜索的混合差分进化算法。利用某烟草工业企业原辅物料仓库的实际环境数据进行物理建模,进一步利用所提出的智能优化算法进行仿真实验。最后,在相同的环境下,与其他3种前沿航迹规划算法进行对比,结果表明利用所提算法规划出的路径更能有效地提高无人机盘点效率。

关键词：无人机,盘库作业,射频识别,三维环境航迹规划,差分进化算法,生命周期群搜索算法

基金资助：云南中烟工业有限责任公司科技资助项目(2018QT05);红云红河烟草(集团)有限责任公司科技资助项目(HYHH2021XX04)。