基于改进克隆选择算法的机械臂运动学逆解
来源：计算机集成制造系统杂志2021年第10期北京时间：
作者：石建平,李培生,刘国平,刘鹏
单位：1.贵阳学院电子与通信工程学院2.南昌大学机电工程学院3.河北地质大学宝石与材料工艺学院
摘要：针对常规方法无法有效求解冗余机械臂逆运动学问题的不足,提出一种基于改进克隆选择算法的机械臂运动学逆解求解方法。该算法采用底层进化与顶层进化相结合的多策略混合协同进化机制,使得算法具有较强的种群多样性保持能力,从而有效避免了算法早熟收敛现象的发生。采用经典的基准测试函数验证了所提算法的可行性与有效性,实验结果表明该算法具有收敛速度快、收敛精度高、稳定性好以及计算成本低等优势。以平面冗余机械臂运动学逆解的求解为例进行对比实验,仿真结果表明:所提出的改进算法获得了100%的运动学逆解寻优成功率,是一种有效的冗余机械臂逆运动学求解方法。
关键词：机械臂,逆运动学,克隆选择算法,协同进化,多策略
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51566012);贵阳市科技局—贵阳学院科研专项资金资助项目(GYU-KYZ(2019~2020)DT-13)。
