改进A*和动态窗口法的移动机器人路径规划
来源：计算机集成制造系统杂志2022年第6期北京时间：
作者：陈娇, 徐菱, 陈佳, 刘卿
单位：西南交通大学交通运输与物流学院
摘要：为解决传统A*算法和动态窗口法在路径规划中存在的问题,提出一种结合A*算法和动态窗口法的移动机器人路径规划融合算法。采用A*算法规划出一条全局路径,采用一种关键折点提取算法剔除全局路径上的冗余拐点和冗余节点,以保证路径全局最优;根据关键节点将全局路径分段,再结合动态窗口法对每段局部路径进行优化,以提高路径的安全性和平滑性。仿真实验验证,融合算法实现了对路径长度、平滑性和安全性的优化,而且能在实际环境中高效率地完成路径规划。
关键词：移动机器人,路径规划,A*算法,动态窗口法
