基于异常行为监测的人机安全协作方法

来源：计算机集成制造系统杂志2022年第12期北京时间：

作者：朱德慰, 李志海, 吴镇炜

单位：1.中国科学院沈阳自动化研究所2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院3.中国科学院大学

摘要：为保证人机协作任务的高效安全进行,提出一种基于异常行为监测的人机安全协作方法。首先,根据人体3D骨架特征,构建人体运动特征模型,并对运动特征数据进行去异常点和滤波处理;其次,从人员示范中迭代学习标准作业行为,结合人机最小距离,对异常行为进行在线识别与分类;最后,基于人工势场法,在异常行为下对机器人进行避碰运动规划,防止人机危险碰撞。通过零件分拣和人机协作涂胶任务验证了所述方法,实验结果表明该方法可通过准确监测异常行为,有效保证人机协作过程安全。

关键词：人机协作,最小距离,运动规划,人工势场法,避碰

基金资助：国家重点研发计划资助项目(2017YFF0107800);广东省重点领域研发计划资助项目(2020B090925001)。