基于A*算法奖惩机制改进并优化路径选择的AGV路径规划

来源：计算机集成制造系统杂志2025年第8期北京时间：

作者：朱泺谕, 胡明, 吴湘, 吴梅, 杨帆

单位：1.浙江理工大学机械工程学院2.哈尔滨工业大学机电工程学院

摘要：针对自动导引车(AGV)的传统路径规划算法缺少对于实际工况考虑的问题,提出一种基于奖惩机制与狭窄多弯路线避让策略相结合的改进A*算法。通过设计奖惩机制优化A*算法的路径选择并进行平滑化;结合AGV的运动情况,对AGV路径效率进行实时评估;结合人工势场法提出针对狭窄多弯路线的避让策略,减少AGV运行过程中因转弯造成的速度损失。通过在不同规模的随机环境下的仿真和实验结果对比,验证了改进A*算法在减少路径耗时、拐点数量方面有很大的提升,对于提升路径平滑度也有较好的效果。1.浙江理工大学机械工程学院
2.哈尔滨工业大学机电工程学院

关键词：路径规划,A*算法,奖惩机制,人工势场法,自动导引车

基金资助：国家重点研发计划(智能机器人专项)资助项目(2018YFB1308100)。