基于激光点云的输电线路杆塔倾斜检测算法

来源：激光技术杂志2022年第3期北京时间：

作者：徐梁刚, 时磊, 陈凤翔, 王时春, 龙新, 王迪

摘要：为了解决基于激光雷达(LiDAR)点云杆塔倾斜检测方法鲁棒性低、自动化程度差等问题, 利用杆塔塔身结构呈标准四棱台的特点, 提出一种基于杆塔塔身分层投影提取中轴点的激光点云杆塔倾斜检测算法。首先将杆塔点云沿高程方向进行分层, 求取分层点云的最小外接矩形, 确定外接矩形中心为杆塔中轴点; 其次利用外接矩形的面积、比例变化过滤塔头、高低腿等非对称杆塔结构, 以及外接矩形四边内切点高程值进行缺点、噪点检验, 在杆塔中轴线拟合之前剔除可检测的偏移点; 最后在空间直线拟合中引入抗差估计, 通过选权迭代的方式抑制其余偏移点对空间直线拟合的影响。结果表明, 该方法在不同塔型、不同点云密度下均有较好的适应性, 在缺点、噪点情况下抗粗差能力强, 与实测值对比偏差小于0.90‰。该算法具有较强的工程实用价值。

关键词：激光技术, 杆塔倾斜, 点云分层, 最小外接矩形, 抗差估计