基于视觉/惯导的掘进机实时位姿测量方法研究
来源：激光技术杂志2017年第1期北京时间：
作者：黄东, 杨凌辉, 罗文, 张晓日, 史慎东, 黄喆, 王姣
摘要：针对煤矿井下掘进机实时位姿自动检测的难题，通过分析比较现有几种位姿测量方法的优缺点，提出了一种基于视觉/惯导的掘进机位姿组合测量方法。该方法通过激光捷联式惯导系统得到掘进机的姿态信息、单目视觉测量掘进机的位置信息，从而实现掘进机实时位姿的5自由度测量。依托大柳塔煤矿的快掘设备对该方法进行了实验验证。结果表明，姿态测量精度为0.1°，静态漂移的标准差不大于0.25°，位置定位精度优于1cm。该方法能够用于掘进机实时位姿测量，具有广阔的工程应用前景。
关键词：测量与计量, 视觉测量, 捷联式惯性导航系统, 单目视觉, 位置与姿态, 自由度
