基于视觉识别的无线通信物流机器人设计

来源：电子测量技术杂志2021年第5期北京时间：

作者：吴定泽，任彬，赵增旭

单位：石家庄铁道大学 机械工程学院 石家庄 050000

摘要：为解决物流机器人定位及姿态保持难、交互性差、搬运抓取任务单一等问题，设计一种可以通过DT-06WIFI模块从服务器端获取任务，或利用Openmv扫描二维码获取任务并能通过其识别条形码来获取物块放置的位置，依靠CN-TTS语音模块进行异常状态信息播报，OLED屏显示机器人的常态信息，选用平行四连杆机构和多连杆机构实现三维度抓取，采用改进的角度环和速度环双环串联算法以及运动解算模型的底盘控制策略的智能物流机器人。经实际测试该设计方案能实现定位行走、识别抓取等一系列的物流搬运任务，多传感器的融合使得物流机器人的应用场景大大拓宽，可根据需求执行不同搬运任务，同时提高了人机的交互性。

关键词：双环PI串联控制;运动解算;多传感器融合

基金资助：国家级大学生创新创业训练计划项目（202010107012）河北省高等学校科学技术研究项目青年基金项目（QN2019232）石家庄铁道大学大型结构健康诊断与控制研究所开放课题（KLLSHMC1909）资助