机器人减速器负载的CORDIC计算算法与FPGA实现

来源：电子测量技术杂志2021年第16期北京时间：

作者：邓 威，刘桂雄，汤少敏

单位：华南理工大学 机械与汽车工程学院 广东 广州 510640

摘要：减速器是工业机器人的运动核心部件之一，在其实时负载计算中存在大量三角函数计算，计算量较大，使用传统方法计算复杂且延迟较高。本文提出一种机器人减速器负载的CORDIC计算算法，能有效降低负载计算延迟，重点研究该算法在FPGA中实现方法及结构改进等，最后在Quartus Ⅱ及ModelSim软件中进行联合仿真，结果表明：基于CORDIC算法的机器人减速器负载计算绝对误差小于，计算延迟15ns，与传统负载计算方法相比，具有准确性高、实时性好、占用FPGA内部资源少的特点。

关键词：CORDIC算法;负载计算;现场可编程门阵列;减速器

基金资助：广东省科技计划项目(2017B090914003)