基于改进RRT算法的机械臂路径规划方法

来源：电子测量技术杂志2021年第16期北京时间：

作者：赵惠，李庆党，张明月

单位：1.青岛科技大学 自动化与电子工程学院 青岛 266061; 2.青岛科技大学 中德科技学院 青岛 266061

摘要：针对快速扩展随机树算法（RRT）扩展无方向性且路径冗长曲折的问题，本文提出了一种改进的RRT算法并应用于机械臂的路径规划。该算法首先利用概率目标偏向与双采样点择优原则优化采样点，以增强算法的启发性；然后引入目标引力思想来改变新节点的扩展方向，并在此基础上提出了一种可变步长思想来增强避障的效果。在Matlab中将改进算法与RRT算法和概率偏向RRT算法进行仿真，结果表明在三维环境中改进算法的执行时间比RRT和P-RRT分别减少54.7%和33.6%，路径长度也有较大的改善。

关键词：RRT;机械臂;路径规划;机器人工具箱

基金资助：山东省科技厅项目（2017CXGC0607）资助