动态相对定位数据后处理方法研究

来源：电子测量技术杂志2021年第20期北京时间：

作者：黎标幸，宋树祥，夏海英，杨军，黄健

单位：广西师范大学电子工程学院 桂林 541004

摘要：在GNSS-RTK形变检测领域中,动态相对定位由于观测时间短,误差消除不够充分,导致基线出现粗差和数据大噪声现象。针对上述问题,本文提出了一种改进无约束平差算法，减小了系统解算误差，对基线向量中的粗差也起到一定约束作用。针对基线向量中的残余粗差，采用抗差卡尔曼滤波算法进一步消除残余粗差，得到更精确的状态估值。与传统的滑动平均滤波、小波阈值去噪、EEMD-小波联合去噪进行实测效果比较分析,在不添加硬件资源的情况下,新方法联合滤波去噪效果突出，且保留了基线坐标域较多细节部分，基线的均方根误差从2.36cm减小到1.00cm，精度提升57.6%。

关键词：GNSS-RTK形变检测; 动态相对定位; 改进无约束平差算法; 抗差卡尔曼滤波

基金资助：国家自然科学基金（62061005）项目资助