激光点云孤岛数据高精度滤波算法研究

来源：电子测量技术杂志2021年第24期北京时间：

作者：郭晓锐，章智涵，张弛，李红军

单位：1．武汉纺织大学机械工程与自动化学院，武汉 430073; 2．工业雷管智能装配湖北省工程研究中心，武汉 430073

摘要：针对车载激光雷达线性测量数据中由于遮挡造成的远离主体点云且成簇状分布的孤岛数据滤除困难问题，提出一种与数字信号处理技术相结合的点云滤波方法。通过对点云数据帧中相邻数据点构造高差序列，采用离散傅里叶变换求解高差序列的幅频响应。经过频域信号的低通滤波与反傅里叶变换，还原出孤岛数据被极大修正的比较信号。通过比较信号对点云数据帧中数据点进行阈值判断，从而滤除孤岛区域点信息。通过实验验证算法性能，结果表明，该滤波方法实现了孤岛数据的全部滤除，同时，一类误差与三类误差均低于1%，滤波对主体点云特征影响较小。满足中大型测量场中对点云滤波的使用要求，具有良好的工程应用价值。

关键词：点云滤波;孤岛数据;数字信号处理;离散傅里叶变换;孤点查找