面向海面油污清理的无人艇协同路径规划研究

来源：电子测量技术杂志2021年第24期北京时间：

作者：周 旭，葛 愿，李文战，叶 刚

单位：1.安徽工程大学 电气工程学院 芜湖 241000;2.合肥优世达科技有限公司 合肥 230088

摘要：针对海面油污清理，人工清理方法成本高、危害高，尤其无法适应恶劣天气下的复杂海况及易发生火灾的有毒油污环境。为此，引入装载油污清理设备的多艘无人艇协同清理海面油污成为一种必要方式。为了解决多艘无人艇之间的高效协作，提出了一种自定义直角路径规划算法。首先,将给定油污图像进行边缘轮廓提取、凸包点查找与聚类；其次,确定目标凸包点及其与多无人艇间的分配；然后，通过自定义直角法路径规划出由当前位置至目标凸包点的无碰撞路径。最后，进行对比仿真实验，验证了自定义直角路径规划算法规划出的路径转折点少、易于无人艇跟踪、更具可行性和优越性。

关键词：原油泄漏;海面油污清理;多无人艇;路径规划;图像处理

基金资助：国家自然科学基金项目（61572032）、安徽省协同创新项目（GXXT-2020-070）、安徽工程大学-鸠江区产业协同创新专项基金项目（2021cyxta2）资助