共轴折叠双旋翼无人机姿态测量实验与分析

来源：电子测量技术杂志2022年第21期北京时间：

作者：有德义，郝永平，羊 进，王守太，鞠世茂

单位：1.沈阳理工大学，辽宁沈阳 110159;2.德州职业技术学院，山东德州 253034

摘要：针对小型共轴折叠双旋翼飞行器结构特点、飞行原理进行分析，研究无人机运动学和动力学特性并建立数学模型，建立了无人机飞行器半实物飞行的动力性能和姿态角测试平台。该平台对飞行器机械振动、姿态角和噪声等性能分析。通过测试实验分析无人机不同旋翼转速产生的机械振动和噪声等特性，以及对陀螺仪和加速度计等MEMS传感器姿态解算结果的影响。测试实验表明：随着转速的增加振动幅度有所增加，该振动特性对噪声模型的建立和评估对无人机鲁棒性和抗干扰性提供新思路及有益借鉴。

关键词：旋翼;飞行器;控制;系统;姿态;滤波;无人机