GPS/BDS和IMU融合技术在无人配送车定位解算中应用研究

来源：电子测量技术杂志2022年第21期北京时间：

作者：张青春，周玲，吴峥

单位：淮阴工学院，江苏 淮安 223003

摘要：为了提高无人配送车定位精度，将GPS/BDS和惯性测量单元（IMU）多传感器融合技术用于无人配送车定位系统。为了解决GPS/BDS和IMU定位解算时产生的信号缺失和累计误差而导致的定位精度不高，抗干扰差等问题。本文采用CKF算法将GPS/BDS和（捷联惯导）SINS解算出的定位结果进行滤波处理，从而提高定位精度。当GPS/BDS定位接收模块信号缺失时，将IMU提供的数据结合SINS算法解算出无人配送车的当前位置；在IMU定位过程出现的累计误差问题处理上，利用CKF处理过GPS/BDS接收机数据进行矫正。为了验证融合GPS/BDS和IMU的定位解算方法的优越性，实验中使用单个BDS定位系统进行定位结果比较。实验结果表明，使用本文所述方法速度误差减少了27.89%，位置误差减少了38.81%，能有效提高无人配送车在配送物品的过程中定位的精确度和稳定性。

关键词：GPS/BDS双定位系统;定位解算;SINS;容积卡尔曼滤波

基金资助：江苏省研究生实践创新计划项目（SJCX21_1506）