工业机器人位置稳定时间不确定度的研究分析

来源：电子测量技术杂志2023年第8期北京时间：

作者：张昌尧，吴清锋，张秋怡，刘仲义

单位：1.广东产品质量监督检验研究院 佛山 528300; 2.国家市场监管重点实验室(智能机器人安全) 广州 510670

摘要：针对工业机器人位置稳定时间的精度问题，企业和检测机构不断研究改进检测方法。通过激光跟踪仪和CompuGauge的对比实验，搭建不确定度测量模型，采用A、B类方法对测量重复性、数字分辨率、示值误差和坐标对齐进行分析并评定不确定度分量，得出激光跟踪仪和CompuGauge的扩展不确定度分别为U1≈0.11 s和U2≈0.19 s，最终laser tracker；CompuGauge；position stabilization time；expanded uncertainty；|En|≈0.5。实验结果表明：激光跟踪仪的结果较集中、稳定，精度更高，但受坐标对齐的影响最大，而CompuGauge操作方便、省时，不依赖于机器人模型，但受示值误差的影响最大。

关键词：激光跟踪仪;CompuGauge;位置稳定时间;扩展不确定度;|En|