基于改进A*算法的无人机路径规划研究

来源：电子测量技术杂志2023年第8期北京时间：

作者：唐嘉宁，彭志祥，李孟霜，刘志聪，谢翠娟

单位：1.云南民族大学电气信息工程学院 昆明 650000; 2.云南民族大学无人自主系统研究院 昆明 650000

摘要：针对传统A*算法在无人机路径规划时效率低下、路径点存在大量冗余，且路径转折较多的缺点，提出一种基于双向机制的改进A*算法。首先引入双向搜索机制，分别以对向搜索的起点作为终点，然后判断终点位于起点的象限进行双定向搜索，从而提高搜索效率。最后引入路径平滑策略，将双定向搜索获取的初始路径进行平滑处理，减少冗余路径点和转折点。通过MATLAB平台对传统A*算法和改进A*算法进行对比实验，实验结果表明，相比于传统A*算法，提出的改进A*算法，路径规划时间平均减少了61.61%，路径点平均减少了83.09%，路径转折点平均减少了46.97%，能够有效提高无人机工作效率，生成平滑路径。

关键词：A*算法;路径规划;双向搜索;双定向搜索;路径平滑

基金资助：国家自然科学基金（61963038）项目资助