基于概率A*的智能车路径规划算法

来源：电子测量技术杂志2023年第8期北京时间：

作者：徐淦，李文超，刘美如

单位：1.江苏大学汽车与交通工程学院 镇江 212013; 2.江苏大学京江学院 镇江 212013

摘要：为保证智能车辆能够按照规划的路径安全行驶，且满足车辆动力学特性，针对混合A*算法中没有引导性策略所产生较多不必要的搜索问题，提出概率A*算法先得到搜索粗路径，提高在随后搜索过程中搜索效率。然后利用概率A*算法得到的路径点引导节点走向，避免节点向障碍物等搜寻。最后对节点的代价函数进行优化。仿真实验结果表明，与混合A*算法相比，本文所提出的算法平均减少搜索时间10.8%，且得到的路径相对规整平滑。该算法可以在较短时间内为智能车辆规划一条安全可行平滑的路径。

关键词：路径规划;智能车;概率A*算法;混合A*算法

基金资助：汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金（20171109）、江苏省道路载运工具新技术应用重点实验室开放课题（BM20082061702）、 江苏大学高级人才科研启动项目(5501120008)资助