基于凹包算法的点云地面分割方法

来源：电子测量技术杂志2023年第15期北京时间：

作者：贾继阳，黄振峰，梁巍

单位：广西大学机械工程学院 广西 530000

摘要：为了解决现有的地面分割方法在路面复杂、点云稀疏场景下存在的地面分割不准确的问题，提出一种基于凹包算法的地面分割算法。该方法首先根据激光雷达点云生成凹包，然后根据粗滤提取的三角面内点的分布和三角面法向量的扫描特性，将地面三角面选取出来，之后再精确提取地面三角面的内点，根据内点到三角面的距离即可精确的完成地面分割。实验结果表明，该方法可以充分考虑点云周围的几何特征，对物体的几何边界敏感，可以在地面倾斜的场景下精细的将小凸起、路牙石等小型障碍物分割出来。

关键词：激光雷达;地面分割;凹包算法;复杂道路

基金资助：广西自然科学基金（2018GXNSFAA281312）项目资助