一种改进回环的多传感器融合SLAM算法

来源：电子测量技术杂志2023年第22期北京时间：

作者：马哲伟，周福强

单位：北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室 北京 100192

摘要：针对无人车在室外大场景环境建图时，单一传感器的激光里程计推算位姿不准确且易随着累计漂移而产生精度下降的问题，本文提出了一种激光雷达与惯性单元IMU融合的激光惯性SLAM系统。系统前端由IMU信息进行点云去畸变处理，通过激光雷达里程计输出位姿。后端优化通过因子图实现，由前端里程计因子，IMU预积分因子，回环检测因子联合优化。同时，基于全局描述符ScanContext提出了一种改进的回环检测方法，能够有效提升回环检测的准确率。在公开数据集与无人车实验的实验结果表明，相比于经典的激光算法A-LOAM，LeGO-LOAM，所提出的方法轨迹精度大约提升了40%左右，对于回环检测的效率提升了约25%，有效的提高了SLAM系统的性能。

关键词：无人车;激光SLAM;多传感器融合;回环检测