移动机器人复杂角点定位和停车策略研究与实现

来源：电子测量技术杂志2023年第22期北京时间：

作者：李芳娣，邓晓燕，吴伟铭，周依静，陈芯婷

单位：华南理工大学自动化科学与工程学院 广州 510641

摘要：针对移动机器人在复杂角点深处定位不准确而导致振荡旋转无法停车的问题，提出了一种基于TEB局部规划器与激光雷达相结合的角点定位和停车策略。首先基于TEB规划器进行局部路径规划，利用激光雷达采集角点信息，进而通过设置辅助点进行小车前进和转角修正策略，实现移动机器人在角点处的快速定位和导航。通过在仿真平台Gazebo和实际环境下进行测试，结果表明该方法在复杂角点的定位停车准确率达95%，能有效实现移动机器人在复杂角点的快速定位和精准停车。

关键词：移动机器人;路径规划;辅助点

基金资助：2022年华南理工大学中央高校基本科研业务费专项资金(2022ZYGXZR021, x2zdD2220490)、2022年华南理工大学校级教研教改项目(x2zdC9223137)、国家自然科学基金(61836003)、华南理工大学2022年研究生教育教学成果奖培育项目（D622267023）资助