面向自动泊车的可变滑动窗口环视SLAM算法

来源：电子测量技术杂志2024年第15期北京时间：

作者：张炳力，米向东，郑达，黄浩然，张梓迟

单位：1.合肥工业大学汽车与交通工程学院 合肥 230009; 2.安徽省智能汽车工程研究中心 合肥 230009

摘要：针对车辆在自动泊车场景中遇到减速带或坑洼地带导致的地图偏移问题，以及动态环境多变导致的系统实时性变差、精度降低的问题，提出了一种面向自动泊车的可变滑动窗口环视SLAM算法。首先，使用IMU对采集的环视图像进行实时姿态校准，提升建图的准确性；其次，结合多传感器融合优势，融合IMU和里程计数据对车辆位姿进行估计；最后，通过可变滑动窗口算法加速后端优化，提升系统的实时性和精度。仿真测试结果表明，该方法解决了减速带或坑洼地带的地图偏移问题，且在特征稀疏环境下，效率和实时性分别提升了31.35%和25.06%。实车试验结果表明，该方法可以达到平均误差0.039 m的定位精度，为泊车提供了安全保障。

关键词：自动泊车;同步定位与建图;可变滑动窗口;多传感器融合

基金资助：长三角科技创新共同体联合攻关专项(2022CSJGG1501)、安徽省科技重大专项(202203a05020008)、新一代电子电气架构的客车智能驾驶算法及平台技术研究开发与应用项目（W2023JSKF0193）资助