基于IRRT*-Connect的自适应路径规划算法

来源：电子测量技术杂志2024年第15期北京时间：

作者：马晓群，王昊，刘磊，李树

单位：辽宁工业大学 锦州 121001

摘要：针对在复杂障碍环境下IRRT*-Connect算法采样目的性弱、收敛速度慢和路径优化效果差的问题，本文提出了一种依赖环境复杂度的基于IRRT*-Connect的自适应路径规划算法。该算法采用IRRT*-Connect算法进行初始路径规划以提高初次路径规划效率；其次，该算法引入采样约束概率p对可采样区域进行限制，增强算法采样目的性；最后设计基于环境障碍系数的步长计算方法以实现扩展步长自适应动态调整，增强算法通过复杂环境的能力。通过多组实验对比表明，在复杂环境下，算法节点数减少了9.75%，且路径长度减少了20.82%，规划时间缩短了3.08%，证明本文所改进的IRRT*-Connect自适应步长路径规划算法具有较强的适应环境能力，节点利用率高，规划效果更佳。

关键词：路径规划;Informed-RRT*;自适应步长;采样约束

基金资助：国家自然基金重点项目(62333009)、辽宁省“揭榜挂帅”技术攻关项目(2023JH1/10400092)、辽宁省教育厅面上项目(JYTM20230837)资助