基于改进A*算法和再优化的避障路径规划

来源：电子测量技术杂志2024年第21期北京时间：

作者：高九州，刘育航

单位：吉林建筑大学 长春 130118

摘要：考虑机器人行走过程中自身尺寸与体积因素的影响，给出了防刮碰障碍物的节点扩展方法。将传统的从起点到终点的单向搜索方式变成起点到终点和终点到起点的同步双向搜索方式，并将搜索进程中的“终点”设置为对向同步搜索的当前点，将当前点和当前终点的距离引入评价函数，明显减少了往复搜索的次数和搜索的节点数目，提高了搜索效率。在双向搜索A*改进算法得出的搜索路径基础上，进行路径优化，先后进行路径冗余点的去除和拐点路径的圆弧过渡。仿真结果表明，基于上述方法得到的避障路径搜索面积小，搜索节点少，搜索效率高，路径平滑稳定，易于机器人完成避障路径行走。

关键词：防刮碰;双向搜索;评价函数;冗余点去除;圆弧过渡

基金资助：吉林省自然科学基金（YDZJ202201ZYTS561）项目资助