融合人工势场灰狼算法的移动机器人路径规划

来源：电子测量技术杂志2025年第4期北京时间：

作者：韩文旭，章翔峰，姜宏，焦文博，高博

单位：新疆大学智能制造现代产业学院(机械工程学院) 乌鲁木齐 830017

摘要：为解决灰狼算法在进行路径规划过程中存在的易陷入局部极值导致的搜索不到最优路径的情况，本文提出一种融合人工势场的改进灰狼算法。首先，通过非线性策略对收敛因子进行改进，保证搜索过程中种群的多样性；其次，改进灰狼位置更新策略，结合天牛须更新方法，增大算法的搜索范围；最后，融合灰狼算法和人工势场，提升算法搜索效率以及路径的安全性。并通过在3种不同的栅格地图环境中进行仿真实验，实验结果表明，改进灰狼算法能在保证路径长度较短的同时减少机器人的转向次数。

关键词：灰狼算法;人工势场;路径规划;移动机器人

基金资助：国家自然科学基金（5226050231）项目资助