一种抗差估计的GNSS/UWB/IMU集成式室内外无缝定位方法

来源：电子测量技术杂志2025年第5期北京时间：

作者：陈帅印，刘宁，胡可君

单位：1.北京信息科技大学自动化学院 北京 100192;2.北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室 北京 100192

摘要：针对单导航源定位系统在室内外场景切换时存在定位精度低和连续性差的问题，提出了一种抗差估计的GNSS/UWB/IMU集成式室内外无缝导航定位方法。在面对室内外复杂场景切换的情况下，采用抗差估计算法对GNSS与UWB的观测信号进行置信度评估和融合，并将融合的数据与惯导系统数据相结合，利用扩展卡尔曼滤波算法实现定位。为了评估算法在干扰和噪声下的导航定位精度，将惯导定位模块、卫星定位模块以及超宽带标签集成到一起进行实验。实验结果表明，所提融合定位方法的东向、北向定位均方根误差分别为6.95 cm和6.89 cm，最大定位误差为28.55 cm；在室内外过渡阶段，系统能够保持连续准确的定位，提高了复杂多变的室内外环境下的导航定位精度和稳定性。

关键词：多源融合;抗差估计;室内外无缝定位;扩展卡尔曼滤波

基金资助：国家自然科学基金面上项目（62471048）、装发教育部联合基金青年项目（8091B03032311）、北京市自然科学基金面上项目（4212003）资助