三段判别域与最小二乘拟合的抗差滤波算法

来源：系统工程与电子技术杂志2021年第5期北京时间：

作者：蔡保杰, 邵雷

单位：空军工程大学防空反导学院, 陕西 西安 710051

摘要：组合导航系统卫星信号在传播过程中容易受到干扰导致卫星导航观测值出现故障。对于此问题, 提出一种基于最小二乘拟合原理的抗差滤波算法, 根据检测量的分布状态将故障分为三段判别域, 分别为无故障、偏差和超差的情况。无故障时不做处理, 出现偏差时对观测值进行降权处理, 对于超差情况, 用前几个时刻的观测值组成的拟合函数进行一个时刻的外延, 代替当前时刻的故障观测值。仿真结果表明, 三段判别域相对于两段判别域多了对偏差情况的处理, 提高了导航精度。连续时间内发生超差情况时, 相比于使用降权法, 基于最小二乘拟合的抗差滤波算法导航精度更高, 稳定性更好。

关键词：组合导航,卡尔曼滤波,卡方检验,最小二乘拟合

基金资助：国家自然科学基金(61873278);国家自然科学基金(61703424)