基于细菌觅食算法的多异构无人机任务规划

来源：系统工程与电子技术杂志2021年第11期北京时间：

作者：谷旭平, 唐大全

单位：海军航空大学航空作战勤务学院, 山东 烟台 264001

摘要：针对多无人机任务规划问题, 以细菌觅食算法为基础, 融合遗传算法的交叉变异操作, 进行任务分配。为了提高算法的收敛能力, 动态自适应调节算法的游动步长、繁殖次数和迁徙概率。基于Lyapunov导航向量场和避障向量场构建融合向量场, 模拟真实静态和动态障碍物环境, 在任务分配阶段完成航迹规划; 基于合同网拍卖算法, 进行无人机坠毁后的任务重分配。仿真结果显示, 改进算法满足任务规划需求, 在考虑静态和动态障碍物的环境下, 能够高效的完成多异构无人机的任务分配以及重分配且总代价最小。

关键词：无人机,任务规划,细菌觅食算法,合同网拍卖算法