基于改进人工势场法的无人机航迹规划

来源：系统工程与电子技术杂志2021年第11期北京时间：

作者：韩尧, 李少华

单位：电子科技大学航空航天学院, 四川 成都 611731

摘要：针对传统人工势场(traditional artificial potential field, TAPF)方法在无人机航迹规划时航迹摆动幅度较大且容易陷入局部极小值的问题, 提出了一种改进人工势场法。首先在TAPF方法的基础上, 引入角度与速度调节因子, 模拟更真实的无人机飞行轨迹; 然后再引入辅助避障力, 实现避障的同时平滑轨迹; 最后对改进航迹规划算法与TAPF方法进行仿真实验。结果表明, 相较于传统算法, 改进后的航迹规划算法在航迹平滑性上有显著提升, 并且有效地避开了局部最小值点。

关键词：人工势场法,轨迹规划,局部规划,物理约束,航迹平滑

基金资助：四川省科技计划项目(2021YJ0099)