联合A^*与动态窗口法的路径规划算法

来源：系统工程与电子技术杂志2021年第12期北京时间：

作者：李文刚, 汪流江, 方德翔, 李玉玮, 黄郡

单位：1. 西安电子科技大学通信工程学院, 陕西 西安 710071；2. 西安电子科技大学综合业务网理论及关键技术国家重点实验室, 陕西 西安 710071；3. 国防科技大学电子对抗学院, 安徽 合肥 230037

摘要：由于无人艇所行驶的海洋环境比较复杂, 因此无人艇智能系统中的路径规划系统显得越来越重要。针对A*算法与动态窗口法(dynamic window algorithm, DWA)存在的不足之处, 提出一种将二者进行结合的混合路径规划算法。通过对A*算法得到的局部目标点进行迭代更新使水面无人艇(unmanned surface vessel, USV)利用DWA得到最佳搜索路径。仿真结果表明, 提出的算法所搜索的路径长度以及路径的拐点相对于A*算法分别缩短了21%和减少了59%, 验证了所提算法的优越性。

关键词：水面无人艇,路径规划,混合路径规划,A^*算法,动态窗口法

基金资助：中国教育部联合基金(6141A02022383);中央高校基本科研业务费专项资金(20101195611);轨道交通工程信息化国家重点实验室(中铁一院)开放课题研究项目(90109210022)