基于正六边形栅格JPS算法的智能体路径规划

来源：系统工程与电子技术杂志2021年第12期北京时间：

作者：王文明, 杜佳璐

单位：1. 大连海事大学轮机工程学院, 辽宁 大连 116026；2. 大连海事大学船舶电气工程学院, 辽宁 大连 116026

摘要：通过构建正六边形栅格地图, 并修改传统跳点搜索(jump point search, JPS)算法的邻居剪枝、强制邻居判断的规则和JPS策略, 提出一种新的正六边形栅格JPS算法, 并且利用该算法解决智能体在环境地图存在障碍物时的路径规划问题。利用Pycharm平台进行仿真研究, 并与传统正方形栅格A*算法和JPS算法进行路径规划仿真比较, 结果表明正六边形栅格JPS算法可更好地实现路径规划, 所规划出的路径可避免穿越墙角的不安全行为、减少转向次数, 且该算法可减少路径规划时间, 提高了路径规划的质量和效率。

关键词：正六边形,栅格地图,JPS算法,路径规划

基金资助：国家自然科学基金(51079013);大连市科技创新基金(2020JJ26GX020)