分布式多AUV协同搜索方法

来源：系统工程与电子技术杂志2022年第5期北京时间：

作者：高永琪, 马威强, 张林森, 王鹏, 赵苗

单位：海军工程大学兵器工程学院, 湖北 武汉 430033

摘要：针对水下协同搜索中存在通信延时、单个自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)易失效的问题, 提出一种采用分布式协同结构和滚动优化策略, 利用改进型头脑风暴优化(brain storm optimization, BSO)算法优化基于目标存在概率、环境不确定度、协调信息素的目标函数的新方法。仿真结果表明, 所提方法能实现避碰, 并在通信延时情况下仍有能力搜索到所有目标。通过仿真给出了所提方法关键参数的建议取值范围, 并验证了个别AUV在搜索过程中失效对总体搜索效果影响不大, 方法具有很强的实时性和鲁棒性。

关键词：自主式水下航行器,协同搜索,协调信息素,改进型头脑风暴优化算法

基金资助：国家部委基金项目(3020605010201)