基于梯度信息控制曝光的视觉惯性里程计
来源：系统工程与电子技术杂志2023年第5期北京时间：
作者：鹿珂珂, 王超, 吴俊峰, 钱峰
单位：海军航空大学航空作战勤务学院, 山东 烟台 264001
摘要：视觉惯性里程计中, 直接法以亮度不变假设为基础, 这限制了在快速亮度变化场景下的性能, 而曝光时间不一样, 会导致同一物体的亮度值产生差异。针对该问题, 提出了一种用于视觉惯性里程计的主动曝光控制算法, 该算法根据图像梯度信息动态调整相机的曝光时间来最大化可用信息, 提高视觉特征提取和跟踪稳定性。将该算法应用于视觉惯性里程计进行实验验证, 结果表明, 改进后的视觉惯性里程计定位性能得到提高。
关键词：曝光时间,惯性测量单元,里程计,直接法
