考虑韧性的无人机集群自组织区域覆盖方法

来源：系统工程与电子技术杂志2024年第3期北京时间：

作者：刘涛, 王沙沙, 张驰, 白光晗, 陶俊勇

单位：国防科技大学智能科学学院, 湖南 长沙 410073

摘要：为提高无人机集群执行自组织区域覆盖任务成功率, 提出一种基于个体相互作用力、边界排斥力、重点区域吸引力3种虚拟力的分布式自组织覆盖算法。在此基础上, 进一步考虑无人机个体自身故障或毁伤等失效的影响, 将集群韧性指标纳入到覆盖关键阈值调节机制中。仿真实验结果表明, 该方法能有效使无人机集群对目标区域及重点区域进行覆盖, 且能在集群发生故障或遭受毁伤后迅速进行自组织恢复, 获得较高的任务成功率。

关键词：韧性,虚拟力,分布式算法,自组织,无人机集群,区域覆盖

基金资助：国家自然科学基金面上项目(72271242);湖南省自然科学基金优秀青年项目(2022JJ20046)