输入时滞多智能体系统的输入受限一致性控制

来源：系统工程与电子技术杂志2024年第9期北京时间：

作者：刘伟民, 王永越, 马欣阳, 刘金琨

单位：1. 北方自动控制技术研究所, 山西 太原 030006；2. 北京理工大学自动化学院, 北京 100081；3. 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院, 北京 100191

摘要：针对具有输入幅值约束的输入时滞机械系统，研究基于有向图拓扑的多智能体系统(multi-agent system, MAS)的一致性控制问题。对于只有部分智能体能够接收到理想信号的情况，提出一种观测器，使每个智能体都能观测到理想信号，并证明观测误差的指数收敛性。在控制器设计中，通过将系统的输入积分反馈到控制器中，消除输入延迟的影响；结合输入积分法和双曲正切函数，在解决输入延迟问题的同时限制控制输入幅值，并利用FMINCON函数优化控制参数。最后，利用李雅普诺夫方法证明控制目标的实现和闭环系统的渐近稳定性。仿真结果表明，所提出的观测器和控制器能够有效实现系统的一致性控制。

关键词：多智能体系统,有向图,输入受限,输入延迟,一致性控制

基金资助：国家自然科学基金(62273020)