主动过约束并联机构6PUS+UPU力位混合控制

来源：计算机集成制造系统杂志2016年第10期北京时间：

作者：刘晓飞,姚建涛,张强,顾伟栋,赵永生

单位：1.燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室2.燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室

摘要：为了解决主动过约束并联机构驱动协调性问题,提出一种基于动力学的力位混合控制策略。以6PUS+UPU并联机构为研究对象,基于运动学分析的基础,利用虚功原理推导了机构整体动力学模型与单分支动力学模型,进而得到机构期望内力;以机构内力和运动精度为控制目标,在力位混合驱动的基础上提出一种基于动力学的力位混合控制策略;以6PUS+UPU机构样机为对象进行控制实验,并对实验结果进行了分析。实验结果显示,所提力位混合控制策略可以提高对主动过约束并联机构内力的控制精度,改善各分支驱动协调性,并能在一定程度上提高机构运动精度。

关键词：主动过约束,力位混合控制,动力学,并联机构

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51275439);国家973计划资助项目(2013CB733000)。