面向增材制造的机器人轨迹自动生成技术
来源：计算机集成制造系统杂志2018年第4期北京时间：
作者：郑华栋,丛明,刘毅,董航,刘冬
单位：大连理工大学机械工程学院
摘要：针对同轴送粉激光熔覆成形复杂曲面的工艺过程中,机器人轨迹规划困难的问题,提出一种从CAD模型自动生成机器人加工轨迹的新方法,以提高机器人熔覆的效率。首先对复杂曲面零件模型进行分析,采用拉普拉斯算子的方法对网格模型进行了优化。根据立体光刻模型提取零件的几何信息,基于三角面片边的拓扑关系重建三角面片的拓扑关系,通过包围盒的方法生成沿逆时针方向的机器人轨迹,利用仿真实验动态地演示了熔覆过程。最后,通过熔覆实验验证了该方法生成机器人轨迹的可行性。
关键词：激光熔覆,机器人,拓扑信息,轨迹规划,计算机辅助设计,增材制造
基金资助：辽宁省科技创新重大专项资助项目(2015106011)。
