视觉伺服抓取系统及其数字孪生系统研究
来源：计算机集成制造系统杂志2019年第6期北京时间：
作者：吴迎年,杨弃
单位：北京信息科技大学自动化学院
摘要：针对智能制造生产线中的机器人抓取需求,设计了视觉伺服抓取系统;以视觉伺服控制系统为基础,设计并构建了视觉伺服数字孪生系统,实现了数字模型与物理模型的信息同步、互操作以及数字模型对物理模型状态的预测。对于目标物体的不同运动情况制定了3种目标运动状态预测方案,通过数字孪生系统对抓取实验的模拟结果确定使用不同方案的条件,为物理实体的抓取提供最优方案。以NAO机器人为实验平台实现了系统的抓取任务,通过实验验证了方案的有效性。
关键词：视觉伺服抓取系统,数字孪生,信息物理系统,NAO机器人
基金资助：促进高校内涵发展“信息+”资助项目(5111823311);北京信息科技大学重点研究培育资助项目(5221823307);北京信息科技大学2019年教改重点资助项目(2019JGZD02)。
