基于负反馈机制的蚁群算法及其在机器人路径规划中的应用
来源：计算机集成制造系统杂志2019年第7期北京时间：
作者：白建龙,陈瀚宁,胡亚宝,何茂伟,梁晓丹,PARK Dongwon
单位：1.天津工业大学计算机科学与软件学院2.韩国培材大学游戏工程学院
摘要：蚁群优化算法是解决机器人路径规划问题的有效方式。首先,利用栅格法对场景进行建模,然后再利用蚁群算法寻找简单环境或复杂环境下的最优路径。针对增强的蚁群算法易陷入局部最优解的问题,本文设计了具有负反馈机制的改进的蚁群算法,并以此来解决机器人路径规划问题。该算法利用搜索的历史信息,并通过获得失败经验,指导蚁群在优化过程中探索未知空间。该算法旨在利用负反馈来改善解的多样性,从而获得最优路径。实验结果验证所提改进算法在路径规划问题上有明显优势。
关键词：机器人路径规划,蚁群算法,负反馈机制,复杂环境
基金资助：国家自然科学基金面上资助项目(61772365);天津市科技计划资助项目(17ZLZXZF00310);十三五国家重点研发计划激光制造重点专项资助项目(2017YFB1103003);韩国高等教育财团国际学术交流资助项目。
